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基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

边鹏飞,  刘清,  郭建明,  曲永宇

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文章导航 > 交通信息与安全  > 2009 >  27(6): 151-155
边鹏飞, 刘清, 郭建明, 曲永宇. 基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制[J]. 交通信息与安全, 2009, 27(6): 151-155. doi: 10.3963/j.ISSN1674-4861.2009.06.035
引用本文: 边鹏飞, 刘清, 郭建明, 曲永宇. 基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制[J]. 交通信息与安全, 2009, 27(6): 151-155. doi: 10.3963/j.ISSN1674-4861.2009.06.035
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Action Amalgamation-based Intelligent Control of Automatic Driving For Unmanned Vehicles[J]. Journal of Transport Information and Safety, 2009, 27(6): 151-155. doi: 10.3963/j.ISSN1674-4861.2009.06.035
Citation: Action Amalgamation-based Intelligent Control of Automatic Driving For Unmanned Vehicles[J]. Journal of Transport Information and Safety, 2009, 27(6): 151-155. doi: 10.3963/j.ISSN1674-4861.2009.06.035
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基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

doi: 10.3963/j.ISSN1674-4861.2009.06.035

  • 武汉理工大学自动化学院,武汉,430063

  • 武汉理工大学自动化学院,武汉,430063

  • 武汉理工大学自动化学院,武汉,430063

  • 武汉理工大学自动化学院,武汉,430063

基金项目: 

高等学校博士学科点专项科研基金

详细信息

  • 中图分类号: TP18 U471.1

Action Amalgamation-based Intelligent Control of Automatic Driving For Unmanned Vehicles

    摘要
  • 摘要: 针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略.根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制.在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合.既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的.通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果.

     

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  • 刊出日期:  2009-12-28

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